长征途中，红四团参与四渡赤水战役，在江界河一带强渡乌江，击溃防守江岸的黔军第3旅林秀生部，掩护随后跟进的红军干部团和工兵连架设浮桥，进而会同其他部队攻取遵义。遵义会议后，红四团转战云南，智取禄劝、武定、元谋3县后，在绞平渡渡过金沙江，穿越凉山少数民族聚居区，北上来到大渡河岸。中央军委决定派出派出有力部队占领泸定桥，掩护全军过河。红四团再次临危受命，任左路军先锋团。27日晨，红四团接军团命令从安顺场出发，28日晨接到军团要求其29日晨夺取泸定桥的第二道紧急命令。红四团冒着大雨，29小时徒步强行军240华里（全程约320华里，多为山路），多次击溃敌警戒部队拦截，于29日晨6时占领泸定桥西。午后1时，红四团发起攻击。团长王开湘、政委杨成武组织全团火力掩护，2连连长廖大珠率刘金山、刘梓华等21名勇士组成突击队，冒着敌人的弹雨，攀着13根铁索，爬向对岸。敌人慑于红军的英雄气概，阵脚大乱，将桥头堡点燃，妄想用火海战术阻住红军，但未成功。后红四团与守敌展开激烈的巷战，战斗整整2小时，终于歼敌大半，占领泸定城。突击队22名勇士仅伤亡3人。