银河系是一个棒旋星系，有好几条螺旋臂由中心的棒状结构向外辐射出去。人马臂最内的末端就连接在中心短棒的一个尾端，形成一个星系中两条主要的螺旋臂之一，另一条主要的大螺旋臂是天鹅臂。

在人马臂内，较密集的位置在盾牌-南十字臂和猎户臂（猎户臂在银河图上被标示了星号，我们的太阳就在此处）之间，它的名称源自于在地球的夜空中观察时，他的位置接近人马座，就在银河系中心的方向上。

人马臂被分成两个部分，由银河中心向外弯曲的部分是人马臂（人马棒），在向外延伸的部分是船底臂。